示例41:MPU6050陀螺仪

配置前在“高级配置”用当前密码开启开发模式。以下保持禁用，按目标板核验引脚及接线后分别启用外设和规则。

MPU6050 I2C

启用i2cSensors并核对初始化状态。SDA/SCL示例21/22，地址按AD0选择0x68（104）或0x69（105）。

{
  "peripherals": [
    {
      "id": "mpu6050_01",
      "name": "mpu6050_01",
      "type": 38,
      "enabled": false,
      "pins": [
        21,
        22
      ],
      "params": {
        "driver": "MPU6050",
        "address": 104,
        "mode": 0,
        "sampleInterval": 1000
      }
    }
  ]
}

mode0提供accelX/accelY/accelZ（m/s²）和temperature；mode1提供gyroX/gyroY/gyroZ（rad/s）和temperature。一个模式不同时提供六轴，驱动字段为driver而非category。

读取规则

建立5秒定时规则，动作19目标mpu6050_01，类别mpu6050，选择与mode一致的字段；每字段独立动作。采样间隔最小100ms不代表规则支持100ms定时，间隔触发最小1秒。

静止加速度含重力，角速度不是角度。本例没有姿态融合或航向控制。通信失败和量程饱和按无效质量处理。