示例46:Modbus 步进电机控制

Modbus电机接入

先在外设配置创建UART（type1），配置实际TX/RX、波特率、校验位和停止位。通过3.3V兼容RS485收发器接现场A/B，按实际收发器选择DE/RE；A/B不能直连GPIO。再在通信协议选择Modbus RTU主站、该UART及JSON传输。配置前开启开发模式，参数需对照设备手册；示例保持禁用。

型号与运动保护

电机寄存器表不通用，先记录确切型号、地址、串口参数及厂商手册版本。在通信协议的Modbus控制设备中按该型号填写控制协议、速度/方向/停止及反馈寄存器；系统生成的type51虚拟外设供执行规则选择，不把controlMap写进UART params。

使用现有电机服务完成资源仲裁、行程参考与准入。遇到TRAVEL_REFERENCE_REQUIRED先核验参考位置、限位与反馈，不通过关闭保护、手工填写假位置或用通用寄存器写入绕过。参数页可保存不代表运动已获准。

验证顺序

先禁用所有运动规则，确认真实反馈读取和故障状态，再按授权做低风险实物测试。需要面板控制时明确启用allowPanelControl并重新绑定规则。读回速度、位置或FC06响应均不证明电机实际转动/停止，需现场测量；过期或结果不明的运动命令不在断线恢复后自动重放。

本页不提供猜测寄存器的可执行运动JSON，实际控制值以经过核验的设备配置为准。